靈巧手具有19個自由度，其中主動自由度12個，被動自由度7個，驅動器內置在手掌內，采用電機驅動和鍵繩傳動的方式，擁有像人手一樣靈活的操作能力，可以完成掌內轉魔方、多物體抓取、捏夾、點按、抓握、工具使用、手勢動作等多種靈巧操作動作。